不知不覺也前進第15天了，時間過得真快呢~
那前面我們已經看完了Topic這個溝通方式，現在就換到下一個 - Service囉!
Service於我的感覺像是web裡面的打API，像是topic會有publisher和subscriber，與service對應的是server和client，這兩者可以透過service進行溝通，所以就是client發送request給server，server再回傳對應的response給client，我覺得原理比topic簡單 XD
畫個示意圖跟topic比較一下，我想有寫過web相關技術的人應該都會很熟悉才對:

(請原諒小妹拙劣的繪圖技巧)

可以看到topic傳的是同一個message訊息，其實就是publisher發佈出來的訊息啦!
但是service送的是一組訊息，也就是request/response，server會針對不同的request做出回應。

service跟topic的溝通方式比較:

• topic 的publisher和subscriber可以多對多，但是service內的server只能一對多個client。
• topic 的subscriber是採用持續監聽的方式，不會因為收到一行訊息就中止；service一次就是收一條request，再回傳一條response回去。

那麼，了解server的原理後，接下來幾天就是不免俗的來製作server和client吧!

參考資料

ROS Tutorials - Understanding Services
ROS wiki - Services